谐波减速机是一种齿轮传动装置。它主要由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承、刚性齿轮四个基本构件组成，利用波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力。谐波减速机具有降低转速和增大转矩的功能，以满足各种工作机械的需要，广泛运用在航空航天、航海、机械制造、交通运输等众多行业。

不同厂家型号的表示方式之间有差异，目前市面上的谐波主要有：HS系列 HSD系列 CS系列 CSD系列 LHT系列 LSS系列等

谐波减速机的性能特点主要包括以下几个方面：

传动速比大：单级谐波齿轮传动速比范围为70~320，在某些装置中可达到1000，多级传动速比可达30000以上。

承载能力高：这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，双波传动同时啮合的齿数可达总齿数的30％以上。

传动精度高：谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，误差平均化，即多齿啮合对误差有相互补偿作用，故传动精度高。机器人关节减速机在齿轮精度等级相同的情况下，传动误差仅为普通圆柱齿轮传动的1/4左右。同时可采用微量改变波发生器的半径来增加柔轮的变形使齿隙很小，甚至能做到无侧隙啮合，因此谐波齿轮减速机传动空程小，适用于反向转动。

传动效率高、运动平稳：由于柔性轮齿在传动过程中沿径向作均匀的弹性变形，因此即使有输入速度和载荷的波动，在柔性轮齿的传动过程中齿面接触仍然稳定，加之是面接触，使得齿面摩擦、磨损小、效率高、发热少、温升低，因而故障少、寿命长（平均寿命可达10万小时以上）。

减速机的运行原理是利用齿轮传动的原理来实现输入轴的高速旋转运动降速并增加扭矩。这种属于斜齿轮减速机，他的内部装有多个齿轮，其中至少有两个齿轮相互咬合。输入轴的齿轮（也称为驱动齿轮）与输出轴的齿轮（也称为从动齿轮）通过齿轮的咬合传递动力。由于输出轴的齿轮的尺寸较大，相对于输入轴的齿轮，输出轴的转速会降低，而扭矩会增加。这使得减速机能够提供更大的输出扭矩。通过齿轮传动，减速机将高速、低扭矩的输入转换为低速、高扭矩的输出。

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